Festival de Robotique de Cachan



            

 

Depuis de nombreuses années l’IUT d’Angoulême participe au concours Robotique qui se déroule dans la joie et la bonne humeur à CACHAN au mois de juin.

Des étudiants volontaires ainsi que leurs enseignants conçoivent et développent tout au long de l’année un robot qui devra être capable d’évoluer de façon autonome sur le terrain.

 

Lors de cette épreuve 25 robots se sont affrontés sur un mini terrain de tennis avec des règles quelques-peu modifiées. En effet, le filet est matérialisé par une large bande blanche au sol. Sur chaque demi-terrain étaient disposées plusieurs balles. Le robot étudié, conçu et réalisé dans son intégralité par les étudiants sur toute une année, devait par son système de vision embarquée repérer chacune des balles de son terrain, les contrôler et les propulser dans le camp adverse.

A la fin des 90 secondes de temps imparti chaque robot devait monter au filet pour se garer sur la bande blanche. Le nombre de balles renvoyées par chaque robot constituait son score.

Dans la vidéo ci-dessous vous pouvez visualiser une de nos manches :

 


Présentation technique de notre robot :

Ces robots sont construits autour de microcontrôleurs, FPGA ou SBC (single board computeur), programmés par les étudiants.

Le système de vision :

Nous avons opté pour le développement de notre propre système de vision à partir d’une camera fisheye ELP 960 vision stéréo 1,3 Mégapixel qui nous a permis :

  • d’obtenir un champ de vision du robot à 180 degrés
  • de voir sur une plage de 0cm à 1m15 et ainsi de pouvoir s'aligner sur la balle jusqu'au moment où elle passe sous le robot.
     

La SBC

L'ODROID XU4 que nous utilisons maintenant depuis 2 ans est dédiée au traitement de l'image après y avoir installé OPEN CV, la désormais célèbre librairie libre de droit et multiplateformes. Un étudiant a donc pris cette partie en charge afin d’extraire de l’image les coordonnées de la balle la plus proche. Cette information est ensuite transmise à la carte FPGA décrite plus loin par une liaison série.

 

 

Le lidar

 

Il s’agit d’une tête laser rotative qui permet de cartographier l’environnement du robot. Son rôle dans cette compétition était de repérer les bordures du terrain mais aussi d'évaluer la profondeur du court avant le tir de la balle capturée

 

 

 

 

 

       

 

La carte FPGA

la DE10-nano. C’est elle qui reçoit toutes les informations des différents capteurs du robot et qui en fonction de ceux-ci prend les décisions pour diriger le robot, contrôler les balles, les lancer, ou encore se rendre sur le filet en fin de partie.

 

Il y également la conception mécanique du robot que nous réalisons grâce à l’impression 3D et la découpe laser.

Plus de renseignements sur : http://www.festivalrobotiquecachan.fr/category/concours/

 

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